Los textos que establecen las bases del yoga son la Bhagavad-guitá, los Yoga-sutras (de Patanyali), el Gueranda-samjitá, el Yoga-darshana-upanishad y el Jatha-yoga-pradípika.

Según las doctrinas hindúes en las que se asienta el yoga, el ser humano es un alma (atman) encerrada en un cuerpo (rupa). El cuerpo tiene varias partes: el cuerpo físico (deja o sharira), la mente (mana), la inteligencia (gña) y el ego falso (ajankara).

Para vivir plenamente en armonía, es necesario satisfacer la necesidad física (salud y actividad), la necesidad psicológica (conocimiento y poder) y la necesidad espiritual (felicidad y paz). El yoga abarca todos los aspectos del ser de una persona enseña al individuo a evolucionar mediante el desarrollo de la autodisciplina. El yoga se define como la restricción de las emociones, que son vistas como meras fluctuaciones (vritti) de la mente.

El yoga ofrece los medios para comprender el funcionamiento de la mente, algunas personas opinan que el yoga no estudia nada, no solo se trata de un esfuerzo intelectual sino de una experiencia mística, que ayuda a tranquilizar a la mente, conduciendo a un imperturbable estado de silencio mental. Los vaisnavas (adoradores de Visnú) niegan este concepto, y dicen que la mente no se puede silenciar, al contraio, se la debe ocupar en actividades espirituales, que satisfagan la ansiedad de la misma y la purificarían de los deseos materiales.

El yoga es el arte y la ciencia de la disciplina mental. No es una ciencia en el sentido estricto. Los hindúes utilizan este concepto porque saben que en sentido racionalista la ciencia está bien conceptuada.