El origen del Yoga se remonta a la prueba arqueológica más antigua, aproximadamente del año 3,000 antes de Cristo, y son sellos de piedras con figuras de posturas yóguicas de las civilizaciones de los Valles Indios y Saraswati.

Las escrituras hindúes son de las más antiguas del mundo y en ellas se hace referencia al Yoga. La cultura hindú y en general todo su acervo religioso-filosófico tiene origen en los Vedas, textos sagrados que provienen del sánscrito, los cuales constituyen todo un acopio de sabiduría en el conocimiento del ser humano a nivel físico, metafísico y espiritual.

En occidente la parte más conocida de los Vedas son los Upanisads, tratados y poemas filosóficos y místicos que exploran la naturaleza del alma humana. Es en los Upanisads, la última parte de los vedas, (1500 antes de Cristo) donde se encuentra la base de las enseñanzas yóguicas. Surge la filosofía vedanta sobre la realidad o conciencia absoluta.

Los Yoga Sutras son la base del Raja Yoga. El Yoga de Patanjali no es más que un yoga pero existen otros. Constituye lo que podríamos llamar el yoga clásico, sistemático: un preciso conjunto de reglas prácticas y de realizaciones muy circunscritas a los principios metafísicos del Samkhya.

Con el paso del tiempo, varios autores han comentado los Yoga Sutras de Patanjali, en los que se clasifican los 8 pasos progresivos (ashtanga yoga) hacia la realización personal, y Raja Yoga, el más desarrollado en occidente que es el ashtanga yoga.